Robotertechnik

Roboter

Die Studierenden erlangen Kenntnis der Grundlagen der Entwicklung und des Einsatzes von Robotersystemen. Sie haben Einblick in die Gestaltungen der Baugruppen von Robotern und können die mathematischen Grundlagen der Robotik anwenden. Sie kennen die wichtigsten Programmierverfahren für Roboter und sind in der Lage einfache Roboter-Arbeitsaufgaben zu programmieren.

Inhalt:

1. Einführung: Bauarten von Industrierobotern, wirtschaftliche Bedeutung
2. Mechanik von Robotern: Kinematische Kette, Hauptachsen, Handachsen, Verfahreinheit, Motoren, Getriebe, Messsysteme
3. Kinematik von Robotern: Koordinatentransformationen, Arbeitsraum, Jacobi- Matrix, singuläre Stellungen
4. Dynamik von Robotern: Direkte und inverse Dynamik
5. Robotersteuerung: Aufbau, Betriebssysteme, Bewegungssteuerung, Über- wachung, dezentrale Einzelachsregelung, Momentenvorsteuerung, zentrale Mehrachsregelung
6. Trajektorienplanung: Punkt-zu-Punkt-Bewegung (PTP), Bahnbewegung (CP)
7. Programmierung von Robotern: Programmierverfahren, Programmier- sprachen
8. Endeffektoren: Greifer, Schweißwerkzeuge, Montagewerkzeuge
9. Sensorik: Sensorarten, Integration in die Robotersteuerung
10. Kinematische und dynamische Kenngrößen
11. Kalibrierung
12. Sicherheit, Einsatzplanung

StudIp

Vorlesungsunterlagen können unter Stud.IP heruntergeladen werden.

Auf einen Blick

Studiengänge

  • B.Sc. Maschinenbau
  • B.Sc. Wirtschaftsingenieurwesen

Lehrende

Umfang
2 SWS V, 1 SWS Ü, 1 SWS Praktikum

Leistungspunkte    6

Zeitraum
Wintersemester