Experimentelle Validierung von Regelungskonzepten

Flachheitsbasierte Feedforward-Steuerung (nichtlinear) und lineare Zustandsrückführung

Lagemessung der Plattform durch Inertial-Sensoren

Bewegen von Nutzlasten im Raum durch mehrere Seile mit unabhängig voneinander steuerbaren Seilwinden

Verbindung der Vorteile von Robotern und Kranen:
+ bis zu sechs Bewegungsfreiheitsgrade
+ Führen entlang gewünschter räumlicher Bewegungsbahnen
+ hohe Positioniergenauigkeit
+ große Nutzlasten
+ großer Arbeitsraum

Kinematisch unbestimmte Lastführung führt zu Lastpendelschwingungen
+ Stabilisierung durch Regelung